分类: 电控 / PID算法 分类：电控 / PID算法 01｜从误差到电机输出：位置式与增量式 PID 从闭环控制的基本问题出发，说明位置式与增量式 PID 的状态、离散公式、输出限幅、目标切换和电机接入方法。 PID位置式PID增量式PID电机控制新生教程 2026年9月20日 02｜低通滤波增量式 PID：双轮速度闭环 从编码器反馈开始，讲清一阶低通、左右轮独立控制器、增量式 PID、电机命令和串口观测如何组成双轮速度闭环。 PID增量式PID低通滤波编码器双轮速度闭环 2026年9月20日 03｜工程增强 PID：前馈、滤波、抗饱和与级联控制 在基础速度环之上加入前馈、测量微分、条件积分和位置—速度级联，建立可用于双轮小车的工程化控制思路。 PID级联控制前馈控制抗积分饱和速度环 2026年9月20日
01｜从误差到电机输出：位置式与增量式 PID 从闭环控制的基本问题出发，说明位置式与增量式 PID 的状态、离散公式、输出限幅、目标切换和电机接入方法。 PID位置式PID增量式PID电机控制新生教程 2026年9月20日
02｜低通滤波增量式 PID：双轮速度闭环 从编码器反馈开始，讲清一阶低通、左右轮独立控制器、增量式 PID、电机命令和串口观测如何组成双轮速度闭环。 PID增量式PID低通滤波编码器双轮速度闭环 2026年9月20日
03｜工程增强 PID：前馈、滤波、抗饱和与级联控制 在基础速度环之上加入前馈、测量微分、条件积分和位置—速度级联，建立可用于双轮小车的工程化控制思路。 PID级联控制前馈控制抗积分饱和速度环 2026年9月20日