分类: 电控 / 滤波算法与陀螺仪驱动
01｜四状态卡尔曼滤波：融合 IMU、编码器与视觉
从状态、预测和测量更新出发，讲清角度、角速度、角加速度和陀螺仪偏置如何组成异步传感器融合器。
02｜两状态卡尔曼滤波：估计角度与陀螺仪偏置
用轻量的角度—偏置模型讲清预测、加速度计校正、2×2 协方差、互补滤波以及采样周期对姿态估计的影响。
03｜平衡小车控制链：MPU6050、编码器与三级 PID
从姿态和速度反馈出发，讲清直立环、速度环与转向环如何协作，并说明 I²C、电机输出和级联调试中的安全边界。
04｜MPU6050 DMP 驱动：从六轴数据到姿态角
分清寄存器驱动、InvenSense DMP 与互补滤波三层职责，并讲解 I²C 超时、单位换算、归一化和姿态输出链。
05｜JY901S 串口驱动：11 字节帧、校准与数据新鲜度
从 UART 字节流出发，讲清 11 字节帧状态机、校验、单位换算、时间戳、数据新鲜度和可靠校准方法。
06｜BNO080 UART-RVC：DMA 接收与空闲中断解析
沿着 DMA、UART 空闲中断、19 字节帧解析和主循环消费，讲清连续姿态数据如何可靠进入控制程序。
07｜BNO080 UART-RVC 基础：协议、坐标系与可靠性
从 115200 8N1、19 字节帧和校验开始，讲清角度与加速度换算、车体坐标映射、丢帧识别和数据新鲜度。