PID
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03｜工程增强 PID：前馈、滤波、抗饱和与级联控制
在基础速度环之上加入前馈、测量微分、条件积分和位置—速度级联，建立可用于双轮小车的工程化控制思路。
02｜低通滤波增量式 PID：双轮速度闭环
从编码器反馈开始，讲清一阶低通、左右轮独立控制器、增量式 PID、电机命令和串口观测如何组成双轮速度闭环。
01｜从误差到电机输出：位置式与增量式 PID
从闭环控制的基本问题出发，说明位置式与增量式 PID 的状态、离散公式、输出限幅、目标切换和电机接入方法。
05｜速度环与位置环：滤波、前馈 PID 和目标规划
从编码器反馈到 TB6612 输出，拆解 MSPM0G35XX TI 小车的速度滤波、前馈 PID、目标斜坡、位置外环与停稳判定。