MSPM0G35XX
共 12 篇文章
03｜平衡小车控制链：MPU6050、编码器与三级 PID
从姿态和速度反馈出发，讲清直立环、速度环与转向环如何协作，并说明 I²C、电机输出和级联调试中的安全边界。
02｜MSPM0G35XX 十二路循迹：从采样到电机差速
沿着十二路灰度采样、位置估计、方向 PID、PWM、电机和编码器链路，讲清循迹小车怎样形成完整控制闭环。
10｜整车协作：一次任务如何从启动走到完成
把 MSPM0G35XX、非抢占式调度器、TB6612、编码器、五路循迹、控制器和交互模块重新组合成完整任务时序。
09｜应用层状态机：模式、阶段与统一停机
拆解 MSPM0G35XX TI 小车如何用模式状态、循迹阶段和统一停机路径，把多个底层模块组织成可预测任务。
08｜人机交互与可观测性：按键、OLED、串口与告警
说明 MSPM0G35XX TI 小车如何通过按键、OLED、串口、LED、蜂鸣器和外部同步信号完成任务选择、状态呈现与诊断。
07｜ICM42688 姿态模块：驱动、标定与 Fusion 融合
按底层驱动、数据处理和应用层拆解 MSPM0G35XX 工程中的 ICM42688，并明确其当前默认关闭、尚待整车上板验收的证据边界。
06｜五路循迹模块：采样、偏差滤波与 PD 转向
从 MSPM0G35XX GPIO 采样到左右轮目标速度，拆解五路循迹的黑线解码、位置偏差、一阶低通、微分限幅和终点识别。
05｜速度环与位置环：滤波、前馈 PID 和目标规划
从编码器反馈到 TB6612 输出，拆解 MSPM0G35XX TI 小车的速度滤波、前馈 PID、目标斜坡、位置外环与停稳判定。
04｜编码器与运动反馈：从 QEI 计数到 RPM 和距离
解释 MSPM0G35XX 硬件 QEI 如何采集左右编码器，并把计数差转换为速度、累计里程和控制反馈。
03｜TB6612 电机驱动：方向、PWM 与安全使能
沿着 MSPM0G35XX 到 TB6612 的执行链，解释 GPIO 方向、双通道 PWM、STBY、极性统一和应用层安全输出。
02｜非抢占式调度器：整车软件如何按节拍运行
拆解 MSPM0G35XX TI 小车的合作式任务表、执行顺序、周期预算、APP/BSP 分层和共享状态边界。
01｜TI 小车总览：模块、能力与运行主线
从整车任务、软硬件模块和非抢占式调度主线认识 MSPM0G35XX TI 小车，并建立后续阅读地图。