编码器
共 5 篇文章
03｜平衡小车控制链：MPU6050、编码器与三级 PID
从姿态和速度反馈出发，讲清直立环、速度环与转向环如何协作，并说明 I²C、电机输出和级联调试中的安全边界。
01｜四状态卡尔曼滤波：融合 IMU、编码器与视觉
从状态、预测和测量更新出发，讲清角度、角速度、角加速度和陀螺仪偏置如何组成异步传感器融合器。
02｜MSPM0G35XX 十二路循迹：从采样到电机差速
沿着十二路灰度采样、位置估计、方向 PID、PWM、电机和编码器链路，讲清循迹小车怎样形成完整控制闭环。
02｜低通滤波增量式 PID：双轮速度闭环
从编码器反馈开始，讲清一阶低通、左右轮独立控制器、增量式 PID、电机命令和串口观测如何组成双轮速度闭环。
04｜编码器与运动反馈：从 QEI 计数到 RPM 和距离
解释 MSPM0G35XX 硬件 QEI 如何采集左右编码器，并把计数差转换为速度、累计里程和控制反馈。