03 一级分组
小车组
26 篇文章，按专题与学习顺序整理
二级专题 新生入门 01｜入组第一周：小车组到底学什么 · 02｜零基础电学：电压、电流、供电、共地和万用表 3 篇
二级专题 TI小车实战 01｜TI 小车总览：模块、能力与运行主线 · 02｜非抢占式调度器：整车软件如何按节拍运行 10 篇
- 三级文章 · 01
01｜TI 小车总览：模块、能力与运行主线
从整车任务、软硬件模块和非抢占式调度主线认识 MSPM0G35XX TI 小车，并建立后续阅读地图。
- 三级文章 · 02
02｜非抢占式调度器：整车软件如何按节拍运行
拆解 MSPM0G35XX TI 小车的合作式任务表、执行顺序、周期预算、APP/BSP 分层和共享状态边界。
- 三级文章 · 03
03｜TB6612 电机驱动：方向、PWM 与安全使能
沿着 MSPM0G35XX 到 TB6612 的执行链，解释 GPIO 方向、双通道 PWM、STBY、极性统一和应用层安全输出。
- 三级文章 · 04
04｜编码器与运动反馈：从 QEI 计数到 RPM 和距离
解释 MSPM0G35XX 硬件 QEI 如何采集左右编码器，并把计数差转换为速度、累计里程和控制反馈。
- 三级文章 · 05
05｜速度环与位置环：滤波、前馈 PID 和目标规划
从编码器反馈到 TB6612 输出，拆解 MSPM0G35XX TI 小车的速度滤波、前馈 PID、目标斜坡、位置外环与停稳判定。
- 三级文章 · 06
06｜五路循迹模块：采样、偏差滤波与 PD 转向
从 MSPM0G35XX GPIO 采样到左右轮目标速度，拆解五路循迹的黑线解码、位置偏差、一阶低通、微分限幅和终点识别。
- 三级文章 · 07
07｜ICM42688 姿态模块：驱动、标定与 Fusion 融合
按底层驱动、数据处理和应用层拆解 MSPM0G35XX 工程中的 ICM42688，并明确其当前默认关闭、尚待整车上板验收的证据边界。
- 三级文章 · 08
08｜人机交互与可观测性：按键、OLED、串口与告警
说明 MSPM0G35XX TI 小车如何通过按键、OLED、串口、LED、蜂鸣器和外部同步信号完成任务选择、状态呈现与诊断。
- 三级文章 · 09
09｜应用层状态机：模式、阶段与统一停机
拆解 MSPM0G35XX TI 小车如何用模式状态、循迹阶段和统一停机路径，把多个底层模块组织成可预测任务。
- 三级文章 · 10
10｜整车协作：一次任务如何从启动走到完成
把 MSPM0G35XX、非抢占式调度器、TB6612、编码器、五路循迹、控制器和交互模块重新组合成完整任务时序。
二级专题 PID算法 01｜从误差到电机输出：位置式与增量式 PID · 02｜低通滤波增量式 PID：双轮速度闭环 3 篇
二级专题 RTOS-任务调度器 01｜用非抢占式调度器组织小车任务 1 篇
二级专题 灰度及循迹环PID 01｜八路灰度循迹：从数字量到横向偏差 · 02｜MSPM0G35XX 十二路循迹：从采样到电机差速 2 篇
二级专题 滤波算法与陀螺仪驱动 01｜四状态卡尔曼滤波：融合 IMU、编码器与视觉 · 02｜两状态卡尔曼滤波：估计角度与陀螺仪偏置 7 篇
- 三级文章 · 01
01｜四状态卡尔曼滤波：融合 IMU、编码器与视觉
从状态、预测和测量更新出发，讲清角度、角速度、角加速度和陀螺仪偏置如何组成异步传感器融合器。
- 三级文章 · 02
02｜两状态卡尔曼滤波：估计角度与陀螺仪偏置
用轻量的角度—偏置模型讲清预测、加速度计校正、2×2 协方差、互补滤波以及采样周期对姿态估计的影响。
- 三级文章 · 03
03｜平衡小车控制链：MPU6050、编码器与三级 PID
从姿态和速度反馈出发，讲清直立环、速度环与转向环如何协作，并说明 I²C、电机输出和级联调试中的安全边界。
- 三级文章 · 04
04｜MPU6050 DMP 驱动：从六轴数据到姿态角
分清寄存器驱动、InvenSense DMP 与互补滤波三层职责，并讲解 I²C 超时、单位换算、归一化和姿态输出链。
- 三级文章 · 05
05｜JY901S 串口驱动：11 字节帧、校准与数据新鲜度
从 UART 字节流出发，讲清 11 字节帧状态机、校验、单位换算、时间戳、数据新鲜度和可靠校准方法。
- 三级文章 · 06
06｜BNO080 UART-RVC：DMA 接收与空闲中断解析
沿着 DMA、UART 空闲中断、19 字节帧解析和主循环消费，讲清连续姿态数据如何可靠进入控制程序。
- 三级文章 · 07
07｜BNO080 UART-RVC 基础：协议、坐标系与可靠性
从 115200 8N1、19 字节帧和校验开始，讲清角度与加速度换算、车体坐标映射、丢帧识别和数据新鲜度。